Hallo Wolf!
Bei keiner (passiven) Achskonstruktion stehen die Räder _immer_ senkrecht zum Boden.
Das habe ich gesagt und das stimmt.
Nun zu Deinem Text im Einzelnen.
> wenn man die Achse richtig konstuiert (exakt gleichlange Querlenker, die Gelenkpunkte am Achsschenkel genau übereinander) hat man immer ein Parallelogramm
Die Drehpunkte müssen nichtmal genau übereinander sein für ein Parallelogramm.
Nur weil sich der Sturz beim Einfedern nicht ändert, bedeutet das noch lange nicht, dass bei einer solchen Aufhängung die Räder _immer_ senkrecht zum Boden sind.
Park doch mal so ein Auto mit zwei Rädern auf'm Bürgersteig oder fahr um die Kurve...
> Allerdings baut man in der Realität die Achsen oft so, dass sich das Rad beim Einfedern oben etwas nach innen neigt um eine bessere Spurtreue zu erreichen,
Das beugt dem positiver-werdenden Fahrbahn-bezogenen Sturz des äußeren Rades beim Wanken bei Kurvenfahrt vor und bewirkt, dass das kurvenäußere Rad sein Kraftschlusspotential besser ausnutzen kann.
> d.h. dass der obere Querlenker etwas kürzer als der untere ist und auch die Gelenkpunkte am Achsschenkel nicht auf einer Linie liegen.
Zwei Punkte liegen immer auf einer Linie. Was Du meinst, ist, dass die Linie durch die radseitigen Punkte und die Linie durch die karosserieseitigen Punkte nicht parallel sind - und das folgt unmittelbar aus den unterschiedlichen Längen (bei ebener Betrachtung, siehe unten).
Hierbei reden wir nämlich nur über ebene Aufhängungen, in vielen Fahrzeugen sind die Querlenker um die Querachse geneigt. So und dann gibt es natürlich noch die Gruppe der statisch überbestimmten Geometrien, die nur wegen ihrer Elastokinematik überhaupt funktionieren.
Aber ich glaube, nichts von dem hilft dem Kastenfrosch.
Edit: Wolf, Dein Postfach ist voll.
Nur kurz soviel: Ich rede über den fahrbahnbezogenen Sturz und der ist eben bei keiner Aufhängung _immer_ konstant (siehe Beispiele Bordstein und Kurvenfahrt). Fahrbahnbezug ist entscheidend und das sprach Kastenfrosch auch an: "immer Rechtwinklig zum boden stehen".
Tschöö
Jens